半人馬座是一個面積很大的星座，上半身是人，下半身是馬。

在它的前腳中有顆雙星南門二（α，Rigil Kentaurus）是顆目視星等-0.28的星,全天第三光的星。除了南門二外，半人馬座還有一顆亮星--馬腹下面的南十字座(目視星等0.6)。這兩顆星的赤緯都是-60多度，所以在香港只有很短時間看見它們升出南方地平線上。

南門二距離我們只有4.3光年，是我們肉眼所能看到的最近一顆恆星。更確切地說，南門二是個三合星(triple star)系統--三顆互繞而轉的恆星體系。以現時這三顆所處的位置，最接近太陽的並非肉眼所能見到的兩位成員，而是另一顆暗淡得多的小星--比鄰星。

半人馬座還有一個著名天體--w球狀星團。它是全天最大的球狀星團，肉眼可見。

在希臘神話中，這隻半人半馬的怪物名叫佛魯斯。他的父親是酒神戴奧尼蘇斯的養父，佛魯斯平時喜歡打獵，而與大英雄海格立斯(武仙座)在一次狩獵中相識，成為好友。

這半人半馬的一族除了啟隆及佛魯斯和人類甚為友善之外，其他的半人馬族都是終日持著弓箭和長槍奔馳在山野之間，以狩獵為生，有時甚至傷害人類的野蠻民族，因此後來終於引起大英雄海格立斯來和他們作戰，在打杖時海格立斯用浸過怪蛇海特拉的血的箭頭，凡被射中立即死亡在戰鬥中海格立斯固然殺了不少半人馬族的人，但不幸卻也誤中會經教過他的老師啟隆的腳，啟隆雖熬是不死之身，不致喪命，但中毒的痛苦卻難以忍受，於是佛魯斯過來幫他拔出箭頭，不小心也被箭頭上的毒血沽到，啟隆為了減少痛苦遂求天帝宙斯收回不死身，天帝憐憫他就把他二人都放在天上，成為人馬座(啟隆)和半人馬座(佛魯斯)。